ROS2安装与初学

引子

比起ROS1，ROS2不再使用master而采用DSS分布机制，节点间引入Discovery来实现交接，系统鲁棒性更好。

安装

目前系统是20.04，ROS2对应的支持版本是Foxy，然而要5月23日才发行正式版，deb二进制无法安装，只能通过源码安装(Build from source)，安装过程倒没什么问题，然而之后的实践连官方教程也都是基于安装完Desktop以及面向Eloquent的，我在source完配置文件才发现这点，然后每次打开新终端都会出现提示找不到配置路径，网上提供的恢复环境变量默认值的方法多是：

export PATH=.:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

以下是方案：

$ vim ~/.bashrc

由此可进入并看到home下shell的配置文件，找到写入的更改（一般在文末）并删除即可。在这里还可以看到终端的一些个性化配置，喜欢的化可以更改颜色窗口大小等。vim操作如果忘记网上很容易找到。